視覺引導(dǎo)的機器人--首個自動化帶耳螺母緊固應(yīng)用

背景介紹：

通常輸送機只能將車輛置于大概位置，且車輪會隨意旋轉(zhuǎn)、傾斜和轉(zhuǎn)動，汽車裝備生產(chǎn)線中需要在大約4 0 秒內(nèi)擰緊兩個車輪上的螺母，是一件非常艱巨的任務(wù)。如果知道帶耳螺母的位置，機器人就可以輕易地確定上螺母器的位置以提供所需的扭矩，從而快速、全自動的完成整個螺母的裝配過程。 




系統(tǒng)簡介：

視覺應(yīng)用依靠兩個視覺系統(tǒng)來找到每個車輪的位置。并使用圓定位器工具來精確確定軸中心的位置。邊界工具可檢查輪輞中心的特征以確定車輪旋轉(zhuǎn)的角度。拍攝第一張圖像之后，激光器會在每個車輪上畫一個十字。然后第一臺激光器關(guān)閉，第二臺激光器會從不同的角度畫另一個十字，得到第二張圖像。接著使用邊界工具檢查每張圖像中的十字。十字的坐標(biāo)會被傳輸?shù)娇刂瞥绦蛑?，該程序?qū)⑼ㄟ^各個十字之間的差異計算車輪轉(zhuǎn)動和傾斜的角度。

然后，系統(tǒng)會將此信息傳給機器人的控制器,轉(zhuǎn)動上螺母器，只需幾秒即可把螺母擰到合適的扭矩。

工作效果：

此應(yīng)用的自動化可將兩個工人從困難和壓力較大的工作中解脫出來，使其可以從事其他更有效的工作。

應(yīng)用領(lǐng)域：

各類機械手引導(dǎo)，根據(jù)元器件外觀特征進(jìn)行元器件識別。